МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ПОХИБОК АКСЕЛЕРОМЕТРІВ БЕЗПЛАТФОРМНОЇ ІНЕРЦІАЛЬНОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ
Ключові слова:
безплатформна інерціальна навігаційна система, акселерометр, модель похибок, прискорення, швидкість, система координатАнотація
Показано, що модель похибок безплатформної інерціальної навігаційної системи (БІНС) дозволяє оцінити загальну похибку БІНС за заданими похибками акселерометрів та гіроскопів або розв’язати зворотну задачу — висунути вимоги до інерціальних сенсорів за умови заданої точності БІНС. Отримано модель похибок БІНС, яка складається з рівнянь похибок для визначення швидкості та координат місцезнаходження об’єкта. Модель похибок БІНС необхідна при розробці структури фільтра Калмана для розв’язання задач комплексування БІНС з іншими навігаційними пристроями. Наведено узагальнену блок-схему формування похибок БІНС під час визначення параметрів руху об’єкта, згідно з якою на точність визначення лінійних швидкостей та координат місцезнаходження об’єкта впливають похибки орієнтації, а величина похибок БІНС залежить від динаміки руху об’єкта.
Посилання
2. Барабанов О. О. Математические задачи дальномерной навигации / О. О. Барабанов, Л. П. Барабанова. — М. : Физматлит, 2007. — 272 с. — ISBN 978-5-9221-0874-4.
3. Анучин О. Н. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов / О. Н. Анучин, Г. И. Емельянцев. — СПб. : изд-во «Государственный Научный Центр Российской Федерации», 1999. — 357 с. — ISBN 5-90780-22-8.
4. Тяпкин В. Н. Методы определения навигационных параметров подвижных средств с использованием спутниковой радионавигационной системы ГЛОНАСС : монография / В. Н. Тяпкин, Е. Н. Гарин. — Красноярск : Сибирский феде-ральный университет, 2012. — 260 с. — ISBN 978-5-7638-2639-5.
5. Перов А. И. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / А. И. Перов, В. Н. Харисов. — М. : Радио-техника, 2010. — 800 с. — ISBN 978-5-88070-251-0.
6. Groves P. D. Principles of GNSS, Inertial and Multisensor Integrated Navigation Systems / P. D. Groves. — Artech House, 2008. — 505 p. — ISBN-13: 978-1-58053-255-6.
7. Woodman O. J. An introduction to inertial navigation / O. J. Woodman // Technical reports published by the University of Cambridge. — 2007. — № 696. — 37 р.
##submission.downloads##
-
PDF
Завантажень: 245
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, згодні з такими умовами:
- Автори зберігають авторське право і надають журналу право першої публікації.
- Автори можуть укладати окремі, додаткові договірні угоди з неексклюзивного поширення опублікованої журналом версії статті (наприклад, розмістити її в інститутському репозиторії або опублікувати її в книзі), з визнанням її первісної публікації в цьому журналі.
- Авторам дозволяється і рекомендується розміщувати їхню роботу в Інтернеті (наприклад, в інституційних сховищах або на їхньому сайті) до і під час процесу подачі, оскільки це сприяє продуктивним обмінам, а також швидшому і ширшому цитуванню опублікованих робіт (див. вплив відкритого доступу).
